פרקנו עוסק בסדר המחנה של בני ישראל בשעת החנייה ובשעת המסע.
פתיחה (א-ב)
המחנה של העם מסודר לפי השבטים "מִנֶּגֶד סָבִיב לְאֹהֶל-מוֹעֵד יַחֲנוּ" – מסביב למשכן. כעת הכתוב יפרט קבוצות של שבטים והיכן הם נמצאים ביחס למשכן.
דגל מחנה יהודה (ג-ט)
שבט יהודה, שחונה במזרח, מרכז תחתיו עוד שני שבטים: יששכר וזבולון, שמייצגים חלק מבני לאה. הכתוב חוזר על תוצאות המפקד מהפרק הקודם ומסכם את סך הפקודים למחנה יהודה: "מְאַת אֶלֶף וּשְׁמֹנִים אֶלֶף וְשֵׁשֶׁת-אֲלָפִים וְאַרְבַּע-מֵאוֹת". הכתוב מציין שדגל מחנה יהודה נוסע בראש המחנה.
דגל מחנה ראובן (י-יז)
שבט ראובן, שחונה בדרום, מרכז תחתיו עוד שני שבטים: שמעון וגד. במחנה זה ישנם שני שבטים בני לאה (ראובן ושמעון) ואליהם מצטרף גד, בן זלפה (שפחת לאה). גם כאן הכתוב חוזר על תוצאות המפקד מהפרק הקודם ומסכם את סך הפקודים למחנה ראובן: "מְאַת אֶלֶף וְאֶחָד וַחֲמִשִּׁים אֶלֶף וְאַרְבַּע-מֵאוֹת וַחֲמִשִּׁים". דגל מחנה ראובן נוסע שני, אחרי יהודה.
דגל מחנה אפרים (יח-כג)
שבט אפרים, שחונה במערב, מרכז תחתיו שני שבטים: מנשה ובנימין, מחנה זה כולל את שלושת השבטים שהם בני רחל. גם כאן הכתוב חוזר על תוצאות המפקד מהפרק הקודם ומסכם את סך הפקודים למחנה אפרים: "מְאַת אֶלֶף וּשְׁמֹנַת-אֲלָפִים וּמֵאָה". דגל מחנה ראובן נוסע שלישי, אחרי ראובן.
דגל מחנה דן (כה-לא)
שבט דן, שחונה בצפון, מרכז תחתיו שני שבטים: אשר ונפתלי, מחנה זה מייצג את בני השפחות. גם כאן הכתוב חוזר על תוצאות המפקד מהפרק הקודם ומסכם את סך הפקודים למחנה דן: "מְאַת אֶלֶף וְשִׁבְעָה וַחֲמִשִּׁים אֶלֶף וְשֵׁשׁ מֵאוֹת". דגל מחנה דן נוסע אחרון, אחרי אפרים.
סיכום כל הפקודים (לב-לד)
לאחר סיכום של כל ארבעת המחנות, הכתוב עורך סיכום כללי, ושוב חוזר על המספרים מהפרק הקודם: "כָּל-פְּקוּדֵי הַמַּחֲנֹת לְצִבְאֹתָם שֵׁשׁ-מֵאוֹת אֶלֶף וּשְׁלֹשֶׁת אֲלָפִים וַחֲמֵשׁ מֵאוֹת וַחֲמִשִּׁים" (לב). הלויים לא התפקדו כידוע, ועל המפקד שלהם נקרא בפרק הבא.
הכתוב מסיים את הפרק בהצהרה חגיגית: "וַיַּעֲשׂוּ בְּנֵי יִשְׂרָאֵל כְּכֹל אֲשֶׁר-צִוָּה ה' אֶת-מֹשֶׁה כֵּן-חָנוּ לְדִגְלֵיהֶם וְכֵן נָסָעוּ אִישׁ לְמִשְׁפְּחֹתָיו עַל-בֵּית אֲבֹתָיו"
