מזמור צ"ה הוא מזמור המקבל את פני העולים לרגל בעת הכניסה למקדש ומכריז בפניהם כי אם בקולו ישמעו אז התוצאה תהיה שהקב"ה ינהיג אותם כמו רועה באהבה ובחמלה. ואם לא, אזי הקב"ה ינהיג אותם כמו שהנהיג את דור המדבר, יתעה אותם ויקשה עליהם.