מזמור צ"ו הוא שיר מזמור לימות המשיח, לעתיד לבוא. בימים ההם יְסַפְּרוּ ישראל את כבוד ה' לעולם כולו. המזמור משלים את המזמור הקודם מפני שהוא מתאר כיצד בנוסף לכך שעם ישראל יעלה לרגל, כל העמים יכירו במלכות ה' ויעלו גם הם לבית המקדש.