החצוצרות (א-י)
הכנה נוספת ואחרונה לקראת המסע במדבר: הכנת חצוצרות. החצוצרות עשויות כסף ממקשה אחת ותפקידן כפול: "לְמִקְרָא הָעֵדָה וּלְמַסַּע אֶת-הַמַּחֲנוֹת" (ב). בהמשך הכתוב מסביר שהחצוצרות משמשות גם בשעת מלחמה וגם בעת שמחה ומועד, שהמשותף לזמנים אלו הוא התקיעה שמהווה זיכרון לפני ה': "וְנִזְכַּרְתֶּם לִפְנֵי ה' אֱלֹהֵיכֶם וְנוֹשַׁעְתֶּם מֵאֹיְבֵיכֶם" (ט); "וּתְקַעְתֶּם בַּחֲצֹצְרֹת עַל עֹלֹתֵיכֶם וְעַל זִבְחֵי שַׁלְמֵיכֶם וְהָיוּ לָכֶם לְזִכָּרוֹן לִפְנֵי אֱלֹהֵיכֶם" (י).
הנסיעה הראשונה (יא-לה)
לאחר ההכנות הרבות – אפשר לצאת לדרך! בשנה השנייה לצאת בני ישראל ממצרים, בחודש השני, בעשרים בחודש "נַעֲלָה הֶעָנָן מֵעַל מִשְׁכַּן הָעֵדֻת. וַיִּסְעוּ בְנֵי-יִשְׂרָאֵל לְמַסְעֵיהֶם מִמִּדְבַּר סִינָי וַיִּשְׁכֹּן הֶעָנָן בְּמִדְבַּר פָּארָן. וַיִּסְעוּ בָּרִאשֹׁנָה עַל-פִּי ה' בְּיַד-מֹשֶׁה" (יא-יג). הנסיעה מתבצעת לפי סדר המחנה הנזכר בפרק ב'.
כחלק מהמסע, בשלב זה משה נפרד מחובב בן רעואל המדיני חותנו. משה אמנם מנסה לשכנע אותו להמשיך את המסע במדבר, אך הוא ביקש לחזור אל ביתו "כִּי אִם-אֶל-אַרְצִי וְאֶל-מוֹלַדְתִּי אֵלֵךְ" (ל).
הפסוק האחרון שבפרק, שמוקף בשני נו"נים הפוכים, משקף את מה שמשה אמר בכל פעם שהארון נסע בדרך, וכאשר הארון עצר, לקראת חנייה: "וַיְהִי בִּנְסֹעַ הָאָרֹן וַיֹּאמֶר מֹשֶׁה קוּמָה ה' וְיָפֻצוּ אֹיְבֶיךָ וְיָנֻסוּ מְשַׂנְאֶיךָ מִפָּנֶיךָ. וּבְנֻחֹה יֹאמַר שׁוּבָה ה' רִבְבוֹת אַלְפֵי יִשְׂרָאֵל" (לה-לו).