בספר במדבר פרק ז' נצטוו הלויים לשאת את הארון: "וְלִבְנֵי קְהָת לֹא נָתָן כִּי עֲבֹדַת הַקֹּדֶשׁ עֲלֵהֶם בַּכָּתֵף יִשָּׂאוּ". מנגד, בפרקנו מסופר שהכהנים נשאו את הארון: "וְהַכֹּהֲנִים הַלְוִיִּם נֹשְׂאִים אֹתוֹ וְאַתֶּם תִּסְעוּ מִמְּקוֹמְכֶם וַהֲלַכְתֶּם אַחֲרָיו" (ג). רמב"ם ורמב"ן נחלקו ביחס שבין שני המקומות.
רמב"ם, ספר המצוות לרמב"ם מצות עשה לד
והמצוה הל"ד: היא שצונו שישאו הכהנים הארון על כתפיהם כשנרצה לשאת אותו ממקום למקום. והוא אמרו יתעלה (במדבר ז', ט) "כי עבודת הקדש עליהם בכתף ישאו". ואף על פי שזה הצווי בא ללויים בעת ההיא אמנם היה זה למיעוט מספר הכהנים בזמן ההוא כי אהרן הוא הראש, אמנם לדורות חייבין במצוה זו הכהנים והם ישאוהו, כמו שהתבאר בספר יהושע (ג', ג, ח) ובספר שמואל.
השגות הרמב"ן לספר המצוות לרמב"ם שורש ג
ועוד אמר הרב (מ"ע לד) כי התבאר זה בספר יהושע וספר שמואל כי לדורות הכהנים חייבין בזו המצוה והם ישאוהו. ולא מצאתי הביאור הזה. אבל בספר יהושע (ג', ט) אמר: "ויצו את העם לאמר כראותכם את ארון ברית ה' אלהיכם והכהנים והלוים נושאים אותו ואתם תסעו ממקומכם ותלכו [והלכתם] אחריו", והעניין כמו שאמרתי שכל השבט [=כל שבט לוי] כשר למשא הארון, והמשפחה ההיא של בני קהת נפקדו עליה במדבר... ויום עברם את הירדן (בלבד) נשאו הכהנים לבדם, כי כן כתוב (שם, ו) "ויאמר יהושע אל הכהנים... שאו את ארון הברית", להעשות הנס על ידי הכהנים המקודשים מזרע אהרן.