"בָּעֵת הַהִוא הִבְדִּיל ה' אֶת שֵׁבֶט הַלֵּוִי לָשֵׂאת אֶת אֲרוֹן בְּרִית ה' לַעֲמֹד לִפְנֵי ה' לְשָׁרְתוֹ וּלְבָרֵךְ בִּשְׁמוֹ עַד הַיּוֹם הַזֶּה" (דברים י', ח)
"וַיָּבֹאוּ כֹּל זִקְנֵי יִשְׂרָאֵל וַיִּשְׂאוּ הַלְוִיִּם אֶת הָאָרוֹן. וַיַּעֲלוּ אֶת הָאָרוֹן וְאֶת אֹהֶל מוֹעֵד וְאֶת כָּל כְּלֵי הַקֹּדֶשׁ אֲשֶׁר בָּאֹהֶל הֶעֱלוּ אֹתָם הַכֹּהֲנִים הַלְוִיִּם... וַיָּבִיאוּ הַכֹּהֲנִים אֶת אֲרוֹן בְּרִית ה' אֶל מְקוֹמוֹ" (דברי הימים ה', ד-ז)
ספר המצוות לרמב"ם מצות עשה לד
והמצוה הל"ד היא שצונו שישאו הכהנים הארון על כתפיהם כשנרצה לשאת אותו ממקום למקום.
והוא אמרו יתעלה (במדבר ז', ט): "כי עבודת הקדש עליהם בכתף ישאו".
ואף על פי שזה הצווי בא ללויים בעת ההיא [ראה דברים י', ח] אמנם היה זה למיעוט מספר הכהנים בזמן ההוא כי אהרן הוא הראש,
אמנם לדורות חייבין במצוה זו הכהנים והם ישאוהו, כמו שהתבאר בספר יהושע (ג', ד', ו', ח') ובספר שמואל...
השגות הרמב"ן לספר המצוות לרמב"ם שורש ג
ועוד אמר הרב (מצוות עשה לד) כי התבאר זה בספר יהושע וספר שמואל כי לדורות הכהנים חייבין בזו המצוה והם ישאוהו.
ולא מצאתי הביאור הזה. אבל בספר יהושע (ג', ג) אמר "ויצו את העם לאמר כראותכם את ארון ברית ה' אלהיכם והכהנים [ו]הלוים נושאים אותו ואתם תסעו ממקומכם (ותלכו) [והלכתם] אחריו"...
ואני תמיה על הרב בזה שהוא דבר מפורש וכבר ביארו החכמים אותו שאמרו בגמרא סוטה (לג ב):
כיצד עברו ישראל את הירדן - בכל יום לוים נושאים את הארון, והיום נשאוהו כהנים.
וזה כמו שביארנו כי בנסעם מן המחנה ביום הראשון נשאו אותו גם הלוים, כמו שאמר: "והכהנים (ו)הלוים נושאים אותו" (יהושע ג', ג).
ויום עברם את הירדן נשאו הכהנים לבדם, כי כן כתוב (שם, ו): "ויאמר יהושע אל הכהנים [לאמר] שאו את ארון הברית",
להעשות הנס על ידי הכהנים המקודשים מזרע אהרן.
אבל בספר מלכים כשהכניס שלמה הארון לבית קדשי הקדשים שם נאמר:
"ויביאו הכהנים את ארון ברית ה' אל מקומו אל דביר הבית אל קדש הקדשים" (מלכים א ח', ו וכן בדברי הימים ב ה', ז).
והיה זה מפני שהלוים אינם נכנסים לעולם לבית קדשי הקדשים...
וכן אמרו שם בגמרא סוטה (לג, ב):
תניא ר' יוסי אומר: בשלשה מקומות נשאו הכהנים את הארון:
כשעברו את הירדן, וכשסיבבו את יריחו, וכשהחזירוהו למקומו.
גם זה ברור שמצות נשיאותו היא לעולם על הלויים כולם
חוץ משלשה מקומות הללו שנתייחדה לכהנים על פי נביא - בירדן, ובהקפת יריחו, ובשעת הכנסתו לבית קדש הקדשים...