לפני הקרבת הבהמה ציוותה התורה על הבעלים לסמוך ידיהם עליה. הפרשנים העלו מספר הסברים באשר לטעמה של פעולה זו.
ציווי על הסמיכה מופיע בקורבנות עולה (א', ד); שלמים (ג', ב, ח, יג) וחטאת (ד', ד, טו, כד, כט, לג). חז"ל למדו שגם קרבן האשם זקוק לסמיכה.
מדוע סומכים על הבהמה? בעניין זה עלו מספר הצעות: החזקוני (א', ד) הציע שהמטרה היא לייחד את החפץ לפני השימוש בו. על פי כיוון עקרוני זה אפשר להציע שהמטרה היא לקשר בין הקרבן ובין בעליו ולייחדו לבעליו. אפשרות אחרת, אותה העלה הרד"צ הופמן, היא שהסמיכה נועדה להסמיך את הבהמה למלא את מקומו של החייב בקרבן.
אפשרות נוספת עולה מלשון הפסוקים בוידוי הנעשה על השעיר המשתלח ביום הכיפורים: "וְסָמַךְ אַהֲרֹן אֶת שְׁתֵּי יָדָיו עַל רֹאשׁ הַשָּׂעִיר הַחַי וְהִתְוַדָּה עָלָיו אֶת כָּל עֲוֹנֹת בְּנֵי יִשְׂרָאֵל. וְאֶת כָּל פִּשְׁעֵיהֶם לְכָל חַטֹּאתָם וְנָתַן אֹתָם עַל רֹאשׁ הַשָּׂעִיר וְשִׁלַּח בְּיַד אִישׁ עִתִּי הַמִּדְבָּרָה" (ט"ז, כא). מכאן משמע שהסמיכה היא חלק מפעולת הוידוי והמטרה היא 'להעמיס' את העוונות ולהעבירם אל הקרבן.
האבן עזרא (א', ד) הציע, על דרך הפשט, שרק הסמיכה על השעיר המשתלח נעשית בשתי ידיים ("שתי ידיו" - ט"ז, כא) בעוד הסמיכה על שאר הקרבנות נעשית ביד אחת ("וסמך ידו" - א', ד). על פי פירוש זה יש שהציעו שדווקא סמיכה בשתי ידיים מטרתה 'להעביר' משהו מהסומך אל הבהמה (וכפי שמצאנו אצל משה ויהושע [דברים ל"ד,ט]: "וִיהוֹשֻׁעַ בִּן נוּן מָלֵא רוּחַ חָכְמָה כִּי סָמַךְ מֹשֶׁה אֶת יָדָיו עָלָיו"), בעוד סמיכה ביד אחת, הסמיכה הרווחת, מטרתה לייחד את הבהמה ולקשרה אל הבעלים, כפי שהציע החזקוני.