יש המזהים אותה בתל א- נצבה.

המקום שימש כמקום מרכזי בתקופת השופטים, לכינוס העם בשעות גורליות, כאן התאספו בני-ישראל אחרי מעשה פילגש בגבעה (שופטים, כ, א; כא, ה)  וכאן התאסף העם ושמואל לפני קרב העזר השני (שמואל א' ז, ה).  אחת הערים בהן שפט שמואל את העם הייתה מצפה (שמואל א, ז, ה-טז).

במצפה הומלך שאול בראשונה (שמואל א, י, יז-כד), ובתקופת פילוג הממלכה שמשה כעיר גבול בין יהודה לישראל (מלכים א' יז, כב).

על חשיבותה של מצפה ניתן ללמוד מכך שלאחר החורבן ישב בה גדליהו נציג השלטון הבבלי ואליה הצטרף גם ירמיהו הנביא (ירמיהו,מ, י). במצפה נרצח גדליהו בן אחיקם ושארית הפליטה שנותרה בארץ ברחה למצרים.

ראשית המלוכה הייתה במצפה וכן גם סופה.

תושבי המצפה חזרו אליה בתקופת שיבת ציון והיא נזכרת בספר נחמיה כאחת הערים מהן הגיעו קבוצות אנשים שעסקו בבניית חומות ירושלים.