En las Parashiot de Ajare Mot y Kedoshim, es abordado este tema. En Ajare Mot nos habla de la prohibición y en Kedoshim de los castigos para quienes las infringen.
Lo primero que tenemos que tener en cuenta es lo dificultoso  que es dominarse y no caer en la tentación sexual, hasta el punto tal, que los sabios afirmaron: "Ein apotropus laaraiot" (nadie está exento de caer en las tentaciones sexuales)
Rambam explica en Isure Bia Capítulo 22:18 "Para la mayoría de las personas no hay nada más difícil en la Torá, que las relaciones sexuales prohibidas"
Dijeron los sabios en el Talmud, tratado de Makot: el robo y el libertinaje sexual, son cosas que la naturaleza humana codicia y es difícil encontrar individuos que estén cien por ciento limpios en estos dos temas.
Debido a este gran peligro, es importante que el ser humano esté atento y a la defensiva en estos temas, dominar su impulso y apartar de su mente pensamientos incorrectos, para poder mantenerse a salvo de caer en ellos.
El exceso de diversiones, el tiempo libre, la borrachera y el libertinaje, llevan a la depravación sexual, es por ello que es conveniente apartarse de todo esto. 
Que trate de llenar su corazón y su mente con pensamientos de Torá y sabiduría, pues cuando están vacíos de estos valores, la lujuria y la excitación se apoderan de él. 
El talmud cita dos o tres casos en que grandes sabios se veían a ellos mismos inmunes a las tentaciones sexuales y se vanagloriaban de su autocontrol, entonces, nos cuenta que Dios los puso a prueba y a pesar de que no cayeron, vieron que fue extremadamente difícil contenerse. La moraleja a tener en cuenta es que si estos sabios, con su gran nivel espiritual, ni siquiera ellos estaban exentos y les era difícil contenerse, con más razón nosotros debemos tener mucho cuidado y no confiarnos demasiado. 
La gravedad del libertinaje sexual, lo podemos deducir del castigo que la Torá les otorga a aquellos que las transgreden. Muchas de estas transgresiones  tienen pena de muerte. No solo eso, sino que la Torá también nos impide mantener cualquier contacto físico con la mujer que le está prohibida, a pesar que no mantengan relaciones sexuales. 
Preguntas
• Si el impulso sexual es algo tan fuerte y natural, entonces, ¿por qué la Torá es tan estricta, con tantos límites y con un castigo tan grave. Hasta el punto tal que encomienda que se debe dejar matar antes de transgredirlas?
• Si el tema sexual es tan grave, entonces, ¿por qué Dios nos creó con un impulso tan fuerte?
• Si realmente el impulso sexual es tan fuerte, entonces ¿Por qué  la Torá lo prohíbe? ¿por qué Dios no nos creó con otra naturaleza o con un impulso menor? ¿Por qué la Torá no es menos estricta en estos temas? 
• ¿Por qué  si se sumergen en estos pecados, será expulsado todo el pueblo de la tierra de Israel? ¿Por qué  tiene que ser un castigo global además del castigo personal?
• La lujuria sexual: ¿es algo que está prohibido por sí misma o está prohibida porque es un tema tabú? 
Respuestas:
Acorde al comentarista (Rabí Ovadia Seforno), el motivo por el cual la Torá pone tanto hincapié en las relaciones sexuales con los familiares, es debido a que esto es algo que le es muy accesible, y que además puede gozar de cierta impunidad, pues es difícil que sea acusado por un ser querido.
Si el sexo desenfrenado es algo tan malo, entonces ¿Por qué Dios nos creó con un impulso sexual tan fuerte?  Podría haber sido menos fuerte. 
El motivo por el cual hace falta un impulso sexual tan intenso, es porque si no fuera así, entonces los seres humanos no se reproducirían. Si a la sexualidad le quitáramos completamente el deseo, entonces el sentimiento de rechazo seria total, no nos olvidemos que los órganos sexuales son precisamente, las zonas más sucias y repelentes del cuerpo humano,  pero gracias a este deseo tan fuerte es que puede ser superado el sentimiento de rechazo y repelencia, por lo tanto si no fuera por esa fuerza de atracción, no se acercaría uno al otro. 
Este es el profundo sentido de un Midrash, en el que cuenta que en la antigüedad los sabios habían pedido a Dios que anule el impulso sexual; Dios accedió y lo que ocurrió es que las parejas se alejaron uno del otro y no tuvieron más hijos. Cuando vieron esto los sabios, rogaron a Dios para que restituya el deseo sexual y así el mundo continuó reproduciéndose.  
En la naturaleza ocurre algo similar, los frutos son de colores muy vistosos y atractivos, con sabores muy dulces y ricos, todo esto para que sea deseado y apetecido por los animales, los cuales los comerán, dejarán caer la semilla en la tierra y así nacerá otro árbol. De esta manera, el deseo, el apetito y la delicia del fruto son un medio para que no se extingan los árboles.
El problema que surge, es que los seres humanos, desean disfrutar del placer (que es un medio), y no cumplir con el objetivo, de ese placer. (Cabe aclarar, que para el judaísmo, el objetivo de la sexualidad sana en el matrimonio, no solamente es la reproducción)   
Esta explicación, se refiere al aspecto práctico del tema. Sin embargo, el sabio rabino Abraham Ibn Ezra, apunta también al aspecto filosófico de esta prohibición. Él dice que el objetivo, es tratar de limitar la sexualidad a los niveles mínimos indispensables. Si el ser humano está consagrado constantemente a la adquisición de los placeres, entonces pierde su superioridad intelectual y desciende al nivel de los animales, se sumerge en el mundo materialista y abandona la posibilidad de elevarse y trascender más allá de las fronteras de la materia. Cuanto más sumergido esté en el mundo del placer, más difícil le será concentrarse en temas elevados, y lo mismo viceversa. 
Si analizamos las palabras que utiliza el texto para explicar el motivo por el cual debe abstenerse nos dice: imeja hi (tu madre es), Ervat avija hi   (la desnudez de tu padre es). Ajoteja hi (tu hermana es). El denominador común es que se trata de su familia, cómo es posible que haga estas cosas con ellos, que se deje enceguecer por la pasión hasta el punto tal que su placer egoísta no lo deja ver que está hundiendo a su propia familia.
Otras veces utiliza adjetivos como: zima, litzror, tuma (pensamiento malo, siembra odio, impureza) el factor común es que la pasión no lo deja ver en forma clara y objetiva, que si bien va a obtener un placer inmediato y momentáneo, por el otro lado, está causando problemas serios.
Rambam, en su libro: La Guía de los Perplejos, III 49, dice que el motivo de las penas tan graves, es para poder disuadir a la persona enceguecida por el placer, y que lo ayude a controlarse ante el sexo fácil y no cometa actos tan bajos. Al tener un castigo tan drástico, esto servirá para que el individuo se abstenga del placer por el temor a la pena tan dura pues no estará dispuesto a arriesgarse a un castigo tan grande por un poco de placer.
Aparte de este motivo, Rambam  agrega también el punto de vista de Iben Ezra, y sostiene que debe dársele un límite a la pasión sexual, porque el libertinaje sexual arruina la sociedad, tal como le pasó al imperio romano. El exceso de pasión lo hará cometer adulterio y todo tipo de relaciones que generarán violencia, ya sea violaciones, o luchas entre un hombre y su prójimo para conservar o conquistar a una mujer. También por este motivo, es que la pena es tan grave para el que transgrede, pues está poniendo en riesgo la paz y el bienestar de toda la sociedad.
Por lo tanto el motivo por el cual la pena es tan drástica, es por un lado, para que sirva de disuasión y pueda controlarse, y segundo, porque el daño que va a causar es muy grave.
Precisamente uno de los aspectos por el cual el pueblo de Israel se diferencia de los demás pueblos, es por su conducta sexual, a diferencia de los demás pueblos, no corremos detrás del sexo, al contrario, si bien es una necesidad básica del hombre, eso no quiere decir que sea un valor elevado. Por lo tanto es tolerado, pero debe ser contenido y con límites claros, pues tanto el sexo como la comida, es lo que más nos asemejan a los animales, y nosotros los humanos, tenemos que diferenciarnos de ellos; por lo tanto debemos dedicarnos y cultivar aquel aspecto que nos hace más elevados que los demás seres vivos. 
En cambio al regirse por los placeres y correr detrás de la comida y la pasión sexual, se está rebajando al nivel de los animales dejando de lado el aspecto de imagen y semejanza divina con el cual fuimos creados.
En resumen: el pueblo de Israel debe ser un pueblo elevado, esa elevación es precisamente lo que nos diferencia de los demás y la que nos hace más humanos y menos animales.
Si actuamos de esta manera, seremos un pueblo especial y  elevado,  cultivando nuestro aspecto más espiritual, lo que nos mantendrá cercanos a Dios. De lo contrario, seremos un pueblo como los demás, mundanos,  cercanos a los animales, a su manera de actuar y relacionarse.
En lugar de salir a conquistar pueblos y civilizaciones, la Torá nos invita a que nos controlemos nosotros mismos y conquistemos nuestras debilidades. Si todos se controlan, entonces la sociedad será sana y elevada. Para poder ser un buen líder primero debe liderarse a  sí  mismo. Esto lo vemos con Yosef, quien se controló y se contuvo ante la esposa de su amo, y luego llegó a controlar a todo Egipto.  Por el otro lado, vemos reyes muy sabios como Salomón, a quien la pasión los hizo errar.
El plan de la Torá, fue en primer lugar liberarnos físicamente de Egipto, no ser esclavos de nadie. Luego en el monte Sinaí, con la entrega de la Torá, nos eleva a otro nivel, para no ser esclavos de nuestras propias pasiones. De esta manera, cuando no es esclavo de otros ni de sí mismo, entones podrá elevarse y ser siervo de Dios. 
Esto es lo que dice al final del Shemá: "velo taturu ajare levavjem veajare enejem Asher atem zonim ajarejem… viitem Kedoshim leE-lokejem" (no correrán detrás de vuestro corazón –pensamientos incorrectos- ni detrás de vuestros ojos –pasiones sexuales- prostituyéndose detrás de ellos… entonces seréis santos para vuestro Dios)
Un punto más para tener en cuenta: Luego de que nos menciona todas las relaciones sexuales prohibidas, en el versículo 18:29 dice que la tierra no debe prostituirse, Mi Shabat cuidareis…
Podríamos preguntarnos: ¿qué relación tiene el Shabat con la prostitución? En realidad el tema de fondo es el mismo. Aquel que pone al placer físico como un ideal, la meta a alcanzar y el móvil de su vida, entonces estará sumergido constantemente en el libertinaje sexual y la persecución de trabajar sin parar, ni siquiera en Shabat,  pues con el trabajo consigue más dinero y posesiones. Este individuo está apartado completamente de temas de Kedushá –elevación espiritual, no puede captar ni aceptar este concepto, y en última instancia está renegando también de Dios, que es elevado y Kadosh.
Aquel que está sumergido en el materialismo (pasiones y posesiones) está desconectado de lo elevado. 
Dios nos dio la tierra de Israel para que podamos ser un pueblo especial y elevado, distinto a todos los demás pueblos, con una escala de valores superiores, santos y apegados a Dios y no correr detrás de nuestros impulsos como los animales. De esta manera nos convertiremos en un ejemplo para los demás pueblos, y por ello Dios nos da esta tierra. Si  no lo cumplimos, si nuestro objetivo es ser como los demás, me refiero a ser materialistas y pasionales, entonces no tiene sentido que eche a los demás pueblos de esta tierra para dársela a otro que actúa en forma similar. 
De todo esto vemos que no hay cosa que destruya y arruine más a una sociedad que la perversión sexual. El judaísmo no predica suprimir nuestras necesidades básicas. Por el contrario, alabamos al Creador por todo lo mundano que disfrutamos. 
Pero cuando nos entregamos a excesos materiales, nuestras necesidades físicas se trasforman en vicios o adicciones. Nuestra función es demostrar la verdadera sabiduría que la Torá plantea al darnos estas leyes. No podemos consentir con aquellos que tienen ojos bajos que no pueden ver más allá de sus hombros, ellos afirman que todo el objetivo es adquirir placeres en este mundo y correr en pos de ellos (permitiéndose todo tipo de lujuria sexual).  Al contrario, la Torá  nos permite elevar nuestros ojos y nuestro horizonte a un plano más altruista y digno para el ser humano.